齿轮根据轴线在空间的相对位置，可分为平行轴齿轮、相交轴齿轮和交错轴齿轮。平行轴齿轮如正齿轮、斜齿轮，适用于两平行轴之间的传动；相交轴齿轮如直齿锥齿轮、弧齿锥齿轮，用于两相交轴之间的传动；交错轴齿轮如蜗轮蜗杆，则用于两交错轴之间的传动。此外，还有特殊齿轮如面齿轮、鼓形蜗杆副等，满足特定传动需求。